Un robot ruote che può seguire una linea sul pavimento è una buona dimostrazione della capacità del robot di interagire con l'ambiente. E 'anche un buon modo per ottenere il robot di andare dove si vuole andare. Le informazioni sensore che mantiene il robot in pista viene da fasci di luce che rimbalza sul pavimento. Poche righe di codice di computer in grado di trasformare queste informazioni in comandi direzionali, e la regolazione della velocità delle ruote aiuta a guidare il robot.

istruzione

1 Impostare una sorgente luminosa ed un rivelatore su ogni lato del robot. Ogni sorgente luminosa dovrebbe rimbalzare dal pavimento su un lato della linea e in un recettore. Ogni recettore dovrebbe registrare due tipi di segnali: "alto" e "basso", a seconda che il fascio di luce viene rimbalzando da uno sfondo chiaro o scuro. Questi valori sono determinati per via sperimentale.

2 Un l'inizio del codice, scrivere due linee che traducono segnali riflettono da una superficie bianca "alti" e segnali riflettenti da una superficie scura come "Low" - dove "bassa" traduce in "linea" e "high traduce in" back_ground ". (supponendo che la linea è nera) Pertanto, se il robot sta seguendo una linea nera su uno sfondo bianco, il codice sarebbe simile a questa:" definire la linea di: = bassa; "e" definire back_ground: = alta; " . per passare dal seguire una linea nera a seguire una linea bianca, si può semplicemente invertire i valori definiti in queste due linee. Avanti, scrivere due righe di codice nel ciclo di funzionamento del programma di controllo del robot che rileva quando il robot è scendere . track - cioè quando uno dei rivelatori sta guardando la linea, ad esempio, una riga di codice sarebbe "sE left_sensor == linea quindi chiamare turn_left ();" e l'altra riga di codice sarebbe "sE right_sensor == chiamata di linea turn_right (); "Queste righe di codice sono in PBASIC per un robot pARALLASSE, ma l'intenzione deve essere chiara. Fino a quando entrambi i sensori sono rilevare il fondo, il robot è a cavallo della linea.

3 Conferma sperimentalmente il cambio di velocità necessario per mantenere il robot tracciamento della linea. Poiché ciascuna ruota risponde ai segnali singolarmente, se le ruote del lato sinistro ruotano più lentamente, il robot gira a sinistra. Per mantenere le velocità relative necessari per mantenere il robot in pista, si deve imparare per aumentare o ridurre la velocità in modo che il robot si trasforma sempre in un angolo che non è troppo ripida e non superficiale. Queste differenze possono essere stabiliti sperimentalmente. Fare una congettura, eseguire il robot, modificare la tua ipotesi e ripetere se necessario fino ad arrivare nel modo giusto.

Consigli e avvertenze

• Se il percorso che il robot prende seguendo la linea è a scatti, si potrebbe considerare l'utilizzo di quattro righe di codice invece di due. Invece di avere solo un singolo turno, avere una leggera curva seguita da un giro più grande.
• I turni saranno diversi per le diverse texture di superficie. Assicurarsi di testare il robot sulla stessa superficie che si è utilizzato durante lo sviluppo.